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Mehrkörpersysteme : Eine Einführung in die Kinematik und Dynamik von Systemen starrer Körper / von Christoph Woernle
Resource type: Ressourcentyp: Buch (Online)Book (Online)Language: German Series: SpringerLink BücherPublisher: Berlin, Heidelberg : Springer Berlin Heidelberg, 2011Description: Online-Ressource (XX, 396S. 163 Abb, digital)ISBN:- 9783642159824
- 531
- 620.104
- 620 23
- TA355 TA352-356
- TJ170
Contents:
Summary: Einführung -- Grundlagen der Vektorrechnung -- Grundlagen der Kinematik -- Grundlagen der Dynamik -- Mechanische Systeme mit Bindungen.- Bindungen in Mehrkörpersystemen -- Offene Mehrkörpersysteme -- Geschlossene Mehrkörpersysteme -- Anhang A Mathematische Grundlagen -- Anhang B Zur Integrierbarkeit kinematischer Bindungen.Summary: Mehrkörpersysteme sind spezielle mechanische Systeme von Körpern, die untereinander durch Gelenke gekoppelt sind und sich unter den Einfluss von Kräften im Raum bewegen. Sie werden als Ersatzmodelle für die Beschreibung der Bewegungen und Beanspruchungen in komplexen mechanischen Systemen eingesetzt. Technische Anwendungen sind zum Beispiel Straßen- und Schienenfahrzeuge, Roboter, Werkzeugmaschinen, Verarbeitungsmaschinen oder biomechanische Bewegungsabläufe. Das Buch führt den Leser von den Grundlagen der Technischen Mechanik zu den für die rechnergestützte Erstellung geeigneten Formulierungen der kinematischen und dynamischen Gleichungen von Systemen starrer Körper. Im Mittelpunkt der Darstellung stehen die impliziten und expliziten mathematischen Formulierungen der Bindungen, welche die Bewegung der Teilkörper geometrisch beschränken und die Richtungen der Reaktionskräfte und –momente definieren. Daraus ergibt sich eine durchgängige und gemeinsame Betrachtungsweise für die verschiedenen bekannten Formen der Bewegungsgleichungen von Mehrkörpersystemen. Neben offenen Mehrkörpersystemen mit Baumstruktur werden auch geschlossene Mehrkörpersysteme, welche kinematische Schleifen aufweisen, ausführlich behandelt.PPN: PPN: 1650964196Package identifier: Produktsigel: ZDB-2-SEB | ZDB-2-STI
""Vorwort""; ""Inhaltsverzeichnis""; ""Schreibweisen""; ""Kapitel 1""; ""Einf�hrung""; ""1.1 Mehrkörpersysteme""; ""1.2 Physikalische Grundlagen der Mehrkörperdynamik""; ""1.3 Entwicklung der Mehrkörperdynamik""; ""1.4 Mehrkörperformalismen""; ""1.5 Anwendungen von Mehrkörpersystemen""; ""1.6 Inhalts�bersicht""; ""Kapitel 2""; ""2.1 Skalare und Vektoren""; ""2.2 Koordinaten von Vektoren""; ""2.3 Rechenregeln f�r Vektoren""; ""2.4 Transformation von Vektorkoordinaten""; ""2.5 Tensoren zweiter Stufe""; ""Kapitel 3""; ""Grundlagen der Kinematik""
""3.1 Allgemeine Bewegung des starren Körpers""""3.1.1 Aufgabenstellung""; ""3.1.2 Lage""; ""3.1.3 Geschwindigkeit, Bewegungswinder""; ""3.1.4 Beschleunigung""; ""3.1.5 Beispiel zur Bewegung emes starren Körpers""; ""3.1.6 Sonderf�lle der allgemeinen Bewegung""; ""3.2 Relativbewegungen starrer Körper""; ""3.2.1 Relative zeitliche Ableitung von Vektoren""; ""3.2.2 Zusammensetzung zweier Bewegungen""; ""3.2.3 Beispiel zur Zusammensetzung zweier Bewegungen""; ""3.2.4 Umgekehrte Relativbewegung""; ""3.3 Drehzeiger und Drehtensor""; ""3.3.1 Drehzeiger""; ""3.3.2 Drehtensor""
""3.3.3 Passive und aktive Betrachtung der Drehung""""3.3.4 Beispiele fÃ?r Drehungen""; ""3.4 Mehrfache Drehungen""; ""3.4.1 NichtkommutativitÃ?t von Drehungen""; ""3.4.2 Drehungen um die Ausgangsachsen""; ""3.4.3 Drehungen um die mitgedrehten Achsen""; ""3.4.4 GegenÃ?berstellung der Drehreihenfolgen""; ""3.5 Drehzeiger und Winkelgeschwindigkeit""; ""3.5.1 Infinitesimale Drehung und Winkelgeschwindigkeit""; ""3.5.2 Drehtensor und Winkelgeschwindigkeit""; ""3.6 KARDAN-Winkel und EULER-Winkel""; ""3.6.1 xyz-KARDAN- Winkel und Drehmatrix""; ""3.6.2 xyz-KARDAN- Winkel aus gegebener Drehmatrix""
""3.6.3 xyz-KARDAN- Winkel und Winkelgeschwindigkeit""""3.6.4 GegenÃ?berstellung verschiedener Drehreihenfolgen""; ""3.7 EULER-Parameter (Quaternionen)""; ""3.7.1 EULER-Parameter und Drehtensor""; ""3.7.2 EULER-Parameter aus gegebener Drehmatrix""; ""3.7.3 EULER-Parameter als Quaternionen""; ""3.7.4 EULER-Parameter und mehrfache Drehungen""; ""3.7.5 EULER-Parameter und Winkelgeschwindigkeit""; ""3.8 RODRIGUES-Parameter""; ""3.8.1 RODRIGUES-Parameter und Drehtensor""; ""3.8.2 RODRIGUES-Parameter und Winkelgeschwindigkeit""; ""3.9 Beispiele zu Koordinaten von Drehungen""
""3.9.1 Koordinaten zu einer gegebenen Drehung""""3.9.2 Kinematische Bewegungsgleichungen""; ""Kapitel 4""; ""Grundlagen der Dynamik""; ""4.1 Impuls und Drall""; ""4.1.1 Impuls""; ""4.1.2 Drall (Drehimpuls, Impulsmoment)""; ""4.2 Schwerpunktsatz und Drallsatz""; ""4.2.1 Impulssatz und Schwerpunktsatz""; ""4.2.2 Drallsatz (Momentensatz)""; ""4.3 Impuls und Drall des starren Körpers""; ""4.3.1 Masse und Massenmittelpunkt""; ""4.3.2 Impuls des starren Körpers""; ""4.3.3 Drall des starren Körpers""; ""4.4 Tr�gheitstensor""; ""4.4.1 Eigenschaften des Tr�gheitstensors""
""4.4.2 Parallelverschiebung des Bezugssystems""
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